ரோபோக்களுக்கான கேட்டர்பில்லர் ட்ராக்குகள் தேடல் மற்றும் மீட்பை எவ்வாறு மறுவரையறை செய்கிறது

பேரழிவு ஏற்படும் போது-அது ஒரு பூகம்பம், ஒரு கட்டமைப்பு சரிவு அல்லது ஒரு அபாயகரமான இரசாயன கசிவு-சுற்றுச்சூழல் துண்டிக்கப்பட்ட குப்பைகள், நிலையற்ற சாய்வுகள் மற்றும் மென்மையான மேற்பரப்புகளின் கணிக்க முடியாத தளமாக மாறும். இந்த உயர்-பங்கு சூழ்நிலைகளில், முதலில் பதிலளிப்பவர்களின் இயக்கம் பெரும்பாலும் உடல் ஆபத்தால் வரையறுக்கப்படுகிறது. இங்குதான் சிறப்பு இயக்கவியல் உள்ளது ரோபோக்களுக்கான கம்பளிப்பூச்சி தடங்கள் நவீன தேடல் மற்றும் மீட்பு நடவடிக்கைகளின் நேரடி அடித்தளமாக மாறியது. அதிக மையப்படுத்துதலுடன் போராடும் அல்லது மென்மையான மண்ணில் மூழ்கும் சக்கர சகாக்கள் போலல்லாமல், a ரோபோ டிராக் அமைப்பு ஒரு இயந்திர தளத்தை அனைத்து நிலப்பரப்பு உயிர் பிழைத்தவராக மாற்ற தேவையான தொடர்ச்சியான மேற்பரப்பு பகுதியை வழங்குகிறது.

தொடர்ச்சியான ரோபோ தொட்டி தடங்களின் அடிப்படை இயற்பியல்        

ஏன் என்று புரிந்து கொள்ள ஏ கண்காணிக்கப்பட்ட ஆய்வு ரோபோ பேரழிவு பதிலளிப்பதற்கான தங்கத் தரநிலை, நில அழுத்தத்தின் விநியோகத்தைப் பார்க்க வேண்டும். மீட்புப் பணியில், "தரையில்" அரிதாகவே திடமாக இருக்கும்; இது பெரும்பாலும் தளர்வான சரளை, உடைந்த கண்ணாடி மற்றும் ஈரமான காப்பு ஆகியவற்றின் கலவையாகும். ஒரு சக்கர ரோபோ அதன் முழு நிறைவையும் நான்கு சிறிய தொடர்பு இணைப்புகளில் குவிக்கிறது. மென்மையான அல்லது சீரற்ற குப்பைகளில், இந்த உயர் அழுத்தம் சக்கரங்களை தோண்டி, ரோபோவை திறம்பட நங்கூரமிடச் செய்கிறது.

ரோபோ தொட்டி தடங்கள் சுமை பரவல் கொள்கை மூலம் இதை தீர்க்கவும். உள் ஸ்ப்ராக்கெட்டுகளால் இயக்கப்படும் தொடர்ச்சியான சுழற்சியைப் பயன்படுத்துவதன் மூலம், ரோபோவின் எடை பாதையின் தடத்தின் முழு நீளத்திலும் விநியோகிக்கப்படுகிறது. இந்த குறைந்த தரை அழுத்தம் இயந்திரம் ஒரு பாரம்பரிய டயரை விழுங்கும் தடைகள் மீது "மிதக்க" அனுமதிக்கிறது. மேலும், இயந்திர நன்மை ரோபோ டிராக் அதன் நீளமான இழுவையில் உள்ளது. பல "க்ரூசர்கள்" அல்லது ட்ரெட்கள் ஒரே நேரத்தில் மேற்பரப்புடன் தொடர்பு கொண்டிருப்பதால், ரோபோ குறிப்பிடத்தக்க டிராபார் இழுவைச் செலுத்துகிறது, இது கான்கிரீட் தொகுதிகள் மீது ஏறி அல்லது குறுகிய துளைகள் வழியாக கனமான சென்சார்கள் மற்றும் தொடர்பு டெதர் கோடுகளை இழுக்க அனுமதிக்கிறது.

மெட்டீரியல் சயின்ஸ் மற்றும் ரோபோக்களுக்கான ரப்பர் டேங்க் டிராக்குகளுக்கு மாறுதல்     

ரோபாட்டிக்ஸின் ஆரம்ப நாட்களில், பல வடிவமைப்புகள் இராணுவ டாங்கிகளில் இருந்து பெருமளவில் கடன் வாங்கப்பட்டன, கனரக எஃகு இணைப்புகளைப் பயன்படுத்தின. இருப்பினும், தேடல் மற்றும் மீட்புக்கு, எடை மற்றும் அதிர்வு முக்கியமான எதிரிகள். உயர் வலிமையின் தோற்றம் ரோபோக்களுக்கான ரப்பர் தொட்டி தடங்கள் களத்தில் புரட்சியை ஏற்படுத்தியுள்ளது. இந்த தடங்கள் பொதுவாக வலுவூட்டப்பட்ட செயற்கை கலவைகளால் ஆனவை, நெகிழ்வுத்தன்மையை பராமரிக்கும் போது நீட்டுவதை தடுக்க உள் எஃகு அல்லது கெவ்லர் கயிறுகளுடன் அடிக்கடி உட்பொதிக்கப்படுகின்றன.

ரப்பரைத் தேர்ந்தெடுப்பது எடையைக் குறைப்பது மட்டுமல்ல. ஒரு நகர்ப்புற தேடல் மற்றும் மீட்பு (USAR) சூழலில், ஒரு ரோபோ அடிக்கடி நுட்பமான அல்லது மெல்லிய மேற்பரப்புகளைக் கடக்க வேண்டும், அதாவது இடிந்த லாபியில் பளபளப்பான பளிங்கு அல்லது தொழிற்சாலையில் ஈரமான உலோக முலாம். உலோகத் தடங்கள் ஒரு தளத்தின் மீதமுள்ள கட்டமைப்பு ஒருமைப்பாட்டை நழுவவிடலாம் அல்லது சேதப்படுத்தலாம். ரோபோக்களுக்கான ரப்பர் தொட்டி தடங்கள் உராய்வு உயர் குணகம் வழங்கும். ரப்பரின் நெகிழ்ச்சியானது, குப்பைகளின் மைக்ரோ-ஜியோமெட்ரிக்கு சிறிது "இணங்க" டிராக்கை அனுமதிக்கிறது, செங்கற்கள் மற்றும் குழாய்களின் விளிம்புகளை திறம்பட "பிடிக்கிறது". இந்த "மெக்கானிக்கல் கீயிங்" தான் அனுமதிக்கிறது a கண்காணிக்கப்பட்ட ஆய்வு ரோபோ படிக்கட்டுகளில் ஏறுவதற்கு அல்லது தளர்வான இடிபாடுகளின் 45 டிகிரி சாய்வுகளில் பின்னோக்கி சறுக்காமல் செல்லவும்.

கண்காணிக்கப்பட்ட ஆய்வு ரோபோவில் ஊடுருவல் வடிவியல்       

A கண்காணிக்கப்பட்ட ஆய்வு ரோபோ அரிதாக இரண்டு பெல்ட்களில் ஒரு பெட்டி. அதிநவீன இயக்கவியலில் "ஃபிளிப்பர்கள்" அல்லது சப்-ட்ராக் தொகுதிகள் அடங்கும், அவை ரோபோவை அதன் வடிவத்தை மாறும் வகையில் மாற்ற அனுமதிக்கின்றன. இது ஒரு முக்கியமான பரிணாமப் படியாகும் ரோபோக்களுக்கான கம்பளிப்பூச்சி தடங்கள் . பாதையின் முன் அல்லது பின் பகுதிகளை வெளிப்படுத்துவதன் மூலம், ரோபோ ஒரு உயரமான விளிம்பின் விளிம்பைப் பிடிக்க மேல்நோக்கி அடையலாம் அல்லது சரிந்த தரையின் இரண்டு துண்டுகளுக்கு இடையே பரந்த இடைவெளியைக் குறைக்க அதன் வீல்பேஸை நீட்டிக்க முடியும்.

இந்த வடிவியல் அனுசரிப்பு, தீவிர சூழ்ச்சிகளின் போது கூட ஈர்ப்பு மையம் தடங்களின் அடிச்சுவடுக்குள் இருப்பதை உறுதி செய்கிறது. தேடுதல் மற்றும் மீட்புப் பணிகளில், உயிர் பிழைத்தவர்கள் சிக்கிக் கொள்ளக்கூடிய "வெற்றிடத்திற்கு" கேமரா அல்லது கார்பன் டை ஆக்சைடு சென்சார் வழங்குவதே இலக்கு. ஒரு ரோபோ கவிழ்ந்தால், பணி முடிவடைகிறது. பரந்த நிலைப்பாடு மற்றும் குறைந்த சுயவிவரம் உள்ளார்ந்தவை ரோபோ தொட்டி தடங்கள் ரோபோ கனமான LIDAR உபகரணங்களையோ அல்லது ரோபோ ஆயுதங்களையோ அதன் மேல் தளத்தில் எடுத்துச் செல்லும் போதும், இயற்கையாகவே நிலையான தளத்தை வழங்கும்.

ஸ்கிடிங் மற்றும் ஸ்டீயரிங் உராய்வை சமாளித்தல் உள்ளே ரோபோ தொட்டி தடங்கள்    

மிகவும் சிக்கலான இயந்திர அம்சங்களில் ஒன்று ரோபோ தொட்டி தடங்கள் திசைமாற்றி முறை ஆகும். சக்கரங்களைத் திருப்ப ரேக்-அண்ட்-பினியன் ஸ்டீயரிங் பயன்படுத்தும் கார்களைப் போலல்லாமல், பெரும்பாலான கண்காணிக்கப்பட்ட ரோபோக்கள் "ஸ்கிட்-ஸ்டீயரிங்" பயன்படுத்துகின்றன. இது ஒரு பாதையை மற்றொன்றை விட வேகமாக ஓட்டுவது அல்லது மற்றொன்று முன்னோக்கி செல்லும் போது ஒரு தடத்தை மாற்றுவது ஆகியவை அடங்கும். இடிந்து விழுந்த கட்டிடத்தின் இறுக்கமான, கிளாஸ்ட்ரோபோபிக் வரம்புகளில் இன்றியமையாத பூஜ்ஜிய-திருப்பு ஆரத்தை இது அனுமதிக்கிறது. ரோபோ டிராக் தன்னை.

இந்த வெட்டுதல் சக்திகளைக் கையாளும் அளவுக்கு உள் இயக்கவியல் வலுவாக இருக்க வேண்டும். இதனால்தான் டிரைவ் ஸ்ப்ராக்கெட் மற்றும் டிராக் லக்குகளுக்கு இடையே உள்ள இடைமுகம் துல்லியமாக வடிவமைக்கப்பட்டுள்ளது. ஒரு கண்காணிக்கப்பட்ட ஆய்வு ரோபோ , டிராக்கின் "சுருதி" "டி-டிராக்கிங்" (சக்கரங்களில் இருந்து விழும் பாதை) தடுக்க அதிக பதற்றத்தில் கூட சீராக இருக்க வேண்டும். நவீன மீட்பு ரோபோக்கள் பெரும்பாலும் ஸ்பிரிங்ஸ் அல்லது ஹைட்ராலிக் ஆக்சுவேட்டர்களைப் பயன்படுத்தும் சுய-பதற்ற அமைப்புகளைக் கொண்டுள்ளன. ரோபோக்களுக்கான கம்பளிப்பூச்சி தடங்கள் இறுக்கமாக, டிரைவ் அசெம்பிளியில் ஒரு பாறை தங்கிவிட்டாலும், பாதை அமர்ந்து செயல்படுவதை உறுதி செய்கிறது.

ஆயுள் மற்றும் பராமரிப்பு இன் ரோபோ தொட்டி தடங்கள் விரோதமான சூழலில்       

மீட்புப் பணியின் சூழல் வேதியியல் மற்றும் உடல் ரீதியில் சிராய்ப்புத்தன்மை கொண்டது. தூளாக்கப்பட்ட கான்கிரீட்டிலிருந்து வரும் தூசி, நகரும் பாகங்களில் மணர்த்துகள்கள் கொண்ட காகிதம் போல் செயல்படுகிறது, மேலும் நிற்கும் நீர் உள் தாங்கு உருளைகளை அரிக்கும். வடிவமைப்பு ரோபோக்களுக்கான ரப்பர் தொட்டி தடங்கள் பெரும்பாலும் "சுய-சுத்தம்" டிரெட் வடிவங்களை உள்ளடக்கியது. இவை ரப்பரின் இயற்கையான நெகிழ்வுத்தன்மையைப் பயன்படுத்தும் கோண பள்ளங்கள் ஆகும், அவை ஸ்ப்ராக்கெட்டைச் சுற்றிலும் மண் மற்றும் சிறிய கற்களை வெளியேற்றும்.

மேலும், பாதையின் உள் உருளைகளின் சீல் செய்யப்பட்ட தன்மை முக்கியமானது. ஏனெனில் ஏ கண்காணிக்கப்பட்ட ஆய்வு ரோபோ வெள்ளத்தில் மூழ்கிய அடித்தளங்களுக்குள் நுழைய வேண்டியிருக்கலாம் அல்லது தீ-அடக்கும் நுரை வழியாக செல்ல வேண்டும், டிராக் சட்டத்தில் உள்ள இயந்திர பிவோட்டுகள் பெரும்பாலும் ஓ-ரிங் சீல்களில் இணைக்கப்படுகின்றன. தி ரோபோ டிராக் பாதுகாப்புக்கான முதல் வரிசையாக செயல்படுகிறது, துண்டிக்கப்பட்ட ரீபார் மற்றும் உடைந்த கண்ணாடி ஆகியவற்றின் தாக்கத்தை உறிஞ்சுகிறது, இதனால் சேஸ்ஸில் வைக்கப்பட்டுள்ள உணர்திறன் மின்னணுவியல் பயணத்தின் வன்முறை அதிர்வுகளிலிருந்து பாதுகாக்கப்படுகிறது.

பேரழிவு ஏற்படும் போது-அது ஒரு பூகம்பம், ஒரு கட்டமைப்பு சரிவு அல்லது ஒரு அபாயகரமான இரசாயன கசிவு-சூழல் துண்டிக்கப்பட்ட குப்பைகள், நிலையற்ற சாய்வுகள் மற்றும் மென்மையான மேற்பரப்புகளின் கணிக்க முடியாத தளமாக மாறும்.